AUTONOMOUS HOVER DAN STEERING LINE FOLLOWING ” ROBOT HYBRID” PADA ABU ROBOCON 2016 DENGAN METODE PID

Sari

Robot Hybrid ini merupakan robot pengikuti garis dan beroperasi secara otomatis. Sistem yang digunakan dalam menjalakan robot hybrid menggunakan sistem hover dan steering line following. Sistem hover pada robot hybrid digunakan untuk mengatur kecepatan secara konstan dengan menggunakan motor brushless.Motor Brushless memiliki torsi yang kuat dan rpm yang tinggi berfungsi sebagai penggerak pada robot hybrid. Dalam menentukan dan menghitung kecepatan robot digunakan sensor rotary encoder.Sistem steering digunakanmengedalikan pergerakan robot hybrid dalam lintasan garis untuk belok kanan, belok kiri, dan lurus.Line following ini menggunakan sensor photodiode yang berfungsi sebagai pembacaan garis. Sistem steering dalam robot hybrid  diguankan komponen berupa actuator motor servo.

Percobaan pada robot hybrid ini menggunkan 2 kontrol PID yaitu pada hover dalam mengontrol kecepatan yang konstan dan steering line following menggunakan tuning Ziegler Nichols orde 2. Hasil dari tuning PID menggunakan Ziegler Nichols orde 2 didapatkan nilai konstanta PID yaitu Hover Kp=8,296 ,Ki=5,11, Kd=8,65 dan line following Kp=1,8, Ki=0,15, Kd=5,256, pada praktiknya line following tidak didapatkan hasil yang maksimal sehingga dicari lagi parameter PID dengan menggunakan trial and error yaitu PID line following Kp=0,8, Ki=0,15, Kd=0,07. Implementasi hasil dari tuning Ziegler Nichols dan trial and error pada hover dan steering line following  mendapatkan settling time 33s pada sistem hover dan settling time 18s line following. dalam mengikuti garis sesuai set-point jalur lintasan serta kecepatan yang konstan pada robot hybrid.