SISTEM STABILISATOR ZERO ROLL PADA UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) GLIDER

Risqi Sugeng Putra Tama, Budhy Setiawan, Sidik Nurcahyo

Sari


Perkembangan teknologi robot terbang semakin pesat, hal ini ditandai dengan semakin banyak pemanfaatan robot terbang untuk membantu kerja manusia utamanya dalam bidang pengindraan jarak jauh salah satunya seperti evakuasi bencana. Penggunaan robot terbang blimp (balon udara) dan quadcopter pada area terbuka yang sedang terjadi bencana dinilai kurang efisien karena kestabilan roll blimp sangat rendah karena bentuknya yang besar dan ketahanan daya pada quad copter kurang optimal dikarenakan menggunakan empat motor penggerak untuk terbang. Solusi terbaik untuk mengatasi pengaruh gerakan angin terhadap kestabilan roll dan untuk memaksimalkan ketahanan daya dengan memanfaatkan angin yang datang adalah dengan menggunakan desain pesawat fixed wing berjenis glider yang terkontrol, dengan menerapkan kontrol PID dan megintegrasikan sensor Inertial Measurement Unit (Accelerometer dan Gyroscope) sehingga apabila terdapat gangguan angin dari arah samping kestabilan sudut roll pesawat saat terbang di udara dapat terkontrol dengan baik. Dari hasil percobaan yang diambil pada tanggal 20 Agustus 2016, robot terbang fixed wing dengan jenis glider dapat terbang di udara dengan baik dan dapat melakukan gerakan gliding secara crosswind (melawan angin) pada kecepatan angin ±4m/s. Pembacaan sensor IMU menggunakan metode complementary filter sudah optimal dengan nilai a sebesar 0,93, sehingga didapatkan time constant complementary filter sebesar 33,214ms. Penerapan algoritma PID kontroller dengan nilai variabel kp sebesar 1,2, ki sebesar 0,00005, kd sebesar 0.026  didapatkan hasil yang optimal, kontroller dapat menstabilkan posisi pesawat pada posisi nol derajat terhadap sumbu roll pada nilai hysterisis rata - rata antara 0,65 ° sampai -0,55 ° dengan nilai settling time  sebesar 300ms  serta  overshoot  sebesar -6,7 saat terjadi turbulensi udara.


Teks Lengkap:

PDF

Referensi


.Arduino, 2015.Getting Started with Arduino, (https://www.arduino.cc/ en/ Guide/HomePage), (Online), Diakses 25 Juni 2016.

.Asep, Saefullah. 2015. Prototype Weather Station Berbase Arduino Yun, Perguruan Tinggi Raharja.

.Banggood, 2016. Micro SD TF Card Memory Shield Module SPI Micro SD Adapter For Arduino, (http://www.banggood.com/Micro-SD-TF-Card-Memory-Shield-Module-SPI-Micro-SD-Adapter-For-Arduino-p-943713.html), (Online), Diakses 26 Juni 2016.

.BNPB, 2015. Potensi Ancaman Bencana, (http://www.bnpb.go.id/pengetahuan-bencana/potensi-ancaman-bencana), (Online), Diakses 23 Oktober 2015.

.Chioszrobots, 2016. DC-DC Step Down Adjustable Power Supply Module XL4005 5A Max, (https://chioszrobots.com/2015/01/10/dc-dc-step-down-adjustable-power-supply-module-xl4005-5a-max/), (Online), Diakses 18 Juli 2016.

.Dealextreme, 2016. GY-521 MPU6050 3-Axis Acceleration Gyroscope 6DOF Module - Blue, (http://www.dx.com/p/gy-521-mpu6050-3-axis-acceleration-gyroscope-6dof-module-blue-154602#.V20B1fmLRxA), (Online), Diakses 24 Juni 2016.

.Elektro-kontrol, 2016. Fusion Sensor Accelerometer dan Gyroscope menggunakan algoritma Complementery Filter, (http://elektro-kontrol.blogspot.co.uk/2011/10/fusion-sensor-accelerometer-dan.html), (Online), Diakses 24 Juni 2016.

.Higgins, W. T, 1975. A Comparison of Complementary and Kalman Filtering, IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, Vol. AES-11, No.3, pp.321-325.

.Rcmodelpart, 2016. Tower PRO MG90S Metal Gear Micro Servo + CCPM 3CH ESC Servo Tester, (http://www.rcmodelpart.com/tower-pro-mg90s-metal-gear-micro-servo-ccpm-3ch-esc-servo-tester_p357.html), (Online), Diakses 26 Juni 2016.

.Surya, Yohanes, 2016. Cara Terbang Pesawat Model,(http://www.fisikanet.lipi.go.id/utama.cgi?cetakartikel&1110506371), (Online), Diakses 11 Juni 2016.




DOI: http://dx.doi.org/10.33795/elk.v3i2.84

Refbacks

  • Saat ini tidak ada refbacks.


ELKOLIND : Jurnal Elektronika Otomasi Industri
D-IV Teknik Elektronika Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Malang
e-ISSN : 2356-0533 | p-ISSN : 2355-9195
Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.