METODE ITERASI UNTUK LENGAN 3 DOF PADA ROBOT HYBRID ABUROBOCON 2016

Firmanda Gies Algiffari, Indrazno Sirajuddin, Denda Dewatama

Sari


Robot manipulator merupakansebuah robot yang memilikimekanismepergerakanmiripdengantanganmanusia. Perkembangan robot lengan di bidangpendidikansangatlahpesat. Termasukpenggunaan robot lenganuntukmengatasimasalahdalamlomba robot aburobocon 2016. Robot lengandiharapkandapatmengambilpropeller danmeletakkannyapadaturbine engine. Metodeiterasimerupakanmetodeanalitisuntukmengatasisuatusistempersamaan. Penggunaanmetodeiterasijacobianuntukmengatasipergerakan invers kinematic pada robot untukmemudahkanmenghitungposisiend-effector. Peralatan yang digunakanadalah robot lengan 3 DOF denganpenggerak motor servo turnigy 5513MD, Arduino Mega, Regulator DC to DC, BateraiLiPo 3 cell. Padapengujianmetodeiterasidapatdilihat rata-rata erorposisipadasumbu x yaitusebesar 0.01 cm danpadasumbu y yaitusebesar 0.02 cm. Serta rata-rata erorposisisudut motor servo 1 yaitusebesar 0.06, sudut motor servo 2 yaitusebesar 0.09, dansudut motor servo 3 yaitusebesar 0.09.


Teks Lengkap:

PDF

Referensi


Irmansyah, Muhammad &Antonifa,Yul .2013. Pintu Portal OtomatisBerbasisTeknologi Programmable Logic Device(PLD). Skripsi. JurusanTeknikElektro, PoliteknikNegeri Padang.

Pambudi, Wahyu S. &Sumanang, Nona. 2014. Implementasi Fuzzy-PD untukMenentukanPosisiObyekpada Model Simulasi Robot Arm Manipulator 3 Dof (Degree Of Freedom) DalamBidang 2 Dimensi. JurnalIlmiahMikrotek Vol. 1, No. 2. JurusanTeknikElektro, FakultasTeknologiIndustri , UniversitasInternasionalBatam.

Nugraha, Deny Wiria.2011.Pengendali Robot Yang Memiliki Lima DerajatKebebasan.JurnalIlmiahForistek Vol.1,No.1.Jurusan TeknikElektro UNTAD Palu.

Karseno, Doni. 2011. SistemPengamananRumahDengan Security Password Menggunakan Remote BerbasisMikrokontroller Arduino. Sekolah Tinggi ManajemenInformatikadanKomputerAmikom Yogyakarta.

Sujarwata. 2013. Pengendali Motor Servo BerbasisMikrokontroller Basic Stamp 2SX UntukMengembangkanSistemRobotika. JurnalAngkasa. FakultasMatematikadanIlmuPengetahuanAlam. UniversitasNegeri Semarang.

Zein, Ahmad &Rosady, NurFadly.2013.Autonomous Boat Single Hull Dengan Sensor Kompas Dan Ultrasonic.PoliteknikNegeri Malang.




DOI: http://dx.doi.org/10.33795/elk.v3i2.80

Refbacks

  • Saat ini tidak ada refbacks.


ELKOLIND : Jurnal Elektronika Otomasi Industri
D-IV Teknik Elektronika Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Malang
e-ISSN : 2356-0533 | p-ISSN : 2355-9195
Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.