Pengaturan Posisi Troli Terhadap Objek Pada Prototype Robot Troli Pengikut Manusia

Fenza Maulana, Siswoko Siswoko, Ratna Ika Putri

Sari


Troli merupakan alat yang dapat membantu pekerjaan manusia untuk membawa barang. Akan tetapi, dengan troli yang umum digunakan, pengguna harus mendorong troli tersebut untuk berpindah tempat sehingga mengurangi aktifitas tangan untuk melakukan kegiatan lainnya. Cara tersebut tidak efektif, oleh karena itu dibutuhkan robot troli pengikut manusia. Robot troli akan mempertahankan jarak dengan objek manusia yg diikutinya, agar jarak Troli tidak terlalu jauh dengan objek manusia. Oleh karena itu, pada penelitian ini digunakan kontroler untuk menjaga kestabilan jarak robot terhadap objek yang diikutinya. Metode kontrol yang digunakan dalam penelitian ini adalah metode PID yang ditanamkan dalam board Arduino Uno untuk mengontrol aktuator berupa motor DC, yang mendapatkan umpan balik dari sensor jarak infrared yang terletak pada sisi depan Troli. Berdasarkan hasil pengujian, sensor dan actuator memiliki nilai rata-rata error dibawah 5%. Setelah dilakukan tunning PID dan perhitungan melalui metode Ziegler Nichols serta dibandingkan dengan Trial and Error, didapat nilai-nilai parameter PID yang baik, yaitu Kp= 6, Ki=0.1 dan Kd=0.05, menghasilkan Delay Time (Td) = 0.9s, Rise Time (Tr) = 1.1s, Peak Time (Tp) = 1s, Settling Time (Ts)= 1.3s, Overshoot=6.9%, ess= 1 Cm.

 


Teks Lengkap:

PDF

Referensi


Adhimantoro, Singgih. 2011. “Desain Robot Pengikut Manusia”. Skripsi. Jurusan Teknik Elektro. Universitas Bina Nusantara

Agustine, Lanny.dkk. 2014. “Robot Otomatis Pengikut Manusia Berbasis Mikrokontroler AVR”.Jurnal. Jurusan Teknik Elektro Universitas Katolik Widyamandala. Surabaya

Setiawan, Bagus Ilyas. 2013. “Perancangan Robot Auto Line Follower yang Menerapkan Metode Osilasi Ziegler-Nichols Untuk Tuning Parameter PID pada Kontes Robot Indonesia”. Jurnal Jurusan Teknik Elektro Universitas Brawijaya Vol. 1 No. 1

Wijaya, Eka Candra, dkk. 2011. “Auto Tuning PID Berbasis Metode Osilasi Ziegler-Nichols Menggunakan Arduino Uno pada Pengendalian kecepatan motor”. Jurnal. Jurusan Teknik Elektro. Universitas Diponegoro

Wasito.2015.”Vandemekum Elektronika”.Jakarta: Gramedia pustaka utama.

Data Sheet, All.2005. GP2Y0A02. http://sharp-world.com/products/deviceSpecifications. Tanggal akses 20 Agustus 2016.

Wibawanti, Hari.2013.”Elektronka Dasar Pengenalan Praktis”.Jakarta: Elex Media Komputindo.

Taufiq Dwi Septian Suyadhi. 2006. Build Your Own Robot Line Follower. Yogyakarta




DOI: http://dx.doi.org/10.33795/elk.v3i1.71

Refbacks

  • Saat ini tidak ada refbacks.


ELKOLIND : Jurnal Elektronika Otomasi Industri
D-IV Teknik Elektronika Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Malang
e-ISSN : 2356-0533 | p-ISSN : 2355-9195
Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.