IDENTIFIKASI RUANGAN DENGAN SENSOR KAMERA PADA ROBOT KRPAI BERKAKI

Rendi Pambudi, Totok Winarno, Sidik Nurcahyo

Sari


 Saat ini perkembangan teknologi di bidang robotika berkembang pesat. Terutama pada pemilihan sensor yang akan digunakan pada robot. Dengan kamera sebagai sensor maka robot mampu melakukan visualisasi objek dan keadaan sekitarnya. Dari data visual hasil tangkapan sensor kamera tersebut kemudian di lakukan proses pengolahan citra (image processing) sehingga didapatkan sebuah persamaan untuk pola tindakan robot. Melengkapi robot dengan sensor visi / kamera meningkatkan fleksibilitas dari robot tetapi juga menyebabkan kendalinya semakin kompleks. Meskipun tingkat kesulitannya meningkat, sensor visi menjadi semakin menarik untuk navigasi robot karena memberikan informasi yang kaya tentang lingkungan robot. Pada robot KRPAI berkaki, sensor kamera dapat digunakan sebagai sensor untuk melakukan identifikasi ruangan bersama dengan sensor ultrasonic SRF08. Dengan melakukan pengolahan citra menggunakan metode tresholding, edge detection, dan corner detection robot dapat ber-alignment untuk memposisikan diri dalam melakukan proses identifikasi ruangan. Proses alignment dengan mendeteksi sudut pada ruangan. Setelah sudut dari ruangan terdeteksi, sudut terluar akan dibandingkan untuk mengetahui posisi robot pada saat ini menghadap kemana. Selanjutnya dapat ditentukan robot harus bergerak kemana untuk memposisikan dengan bidang pengukuran. Dengan melakukan alignment untuk memposisikan terhadap bidang pengukuran, dapat meningkatkan ketelitian dalam identifikasi ruangan.


Teks Lengkap:

PDF

Referensi


Aydan, Mohammad Habib. 2015. Implementasi Kontrol Pid Pada Motor Dc Sebagai Penggerak Robot Beroda 4wd Omni Wheels Dengan Metode Wall Following. Skripsi Teknik Elektro Politeknik Negeri Malang

Budiharto, Widodo dan Djoko Purwanto. 2015. Robot Vision Teknik Membangun Robot Cerdas Masa Depan. Yogyakarta: Andi Offset

Datasheet Beaglebone Black, http://www.adafruit.com/datasheets/BBB_SRM.pdf, diakses tanggal 15 Oktober 2015

Haryono, Dani. 2015. Deteksi tepi Objek dengan Kamera pada Robot Humanoid menggunakan Metode Deteksi Tepi (Edge Detection). Skripsi Teknik Elektro Politeknik Negeri Malang

Hermawan, Tito. 2014. Pengolahan Warna Pada Robot Untuk Menyeleksi Warna R.G.B. Skripsi Program Studi Teknik Elektronika, Jurusan Teknik Elektro. Malang : Politeknik Negeri Malang

Kusumanto, R.D. 2011. Klasifikasi Warna Menggunakan Pengolahan Model Warna HSV. Jurnal Ilmiah Elite Elektro, Vol 2, No. 2, September 2011: 83-87. Palembang : Politeknik Negeri Sriwijaya

Marsetio, Sany Aji. 2014. Deteksi Sudut Pada Gambar 2d Berurutan Dengan Menggunakan Metode Harris/Plessey Corner Detector. Jurnal Jurusan Teknik Informatika. Politeknik Elektronika Negeri Surabaya

Mulyawan, Hendi. 2011. Identifikasi dan Tracking Obyek Berbasis Image Processing Secara Real Time. Jurnal Teknik Telekomunikasi. Politeknik Elektronika Negeri Surabaya

Pradana, Ferdian. 2014. Perancangan Dan Implementasi Visual Servoing Pada Robot Beroda Menggunakan Kamera Berbasis Beaglebone Black. Skripsi Teknik Elektro Politeknik Negeri Malang




DOI: http://dx.doi.org/10.33795/elk.v3i1.65

Refbacks

  • Saat ini tidak ada refbacks.


ELKOLIND : Jurnal Elektronika Otomasi Industri
D-IV Teknik Elektronika Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Malang
e-ISSN : 2356-0533 | p-ISSN : 2355-9195
Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.