Aplikasi dan Analisis Sistem Fuzzy untuk Pengendalian Kecepatan Putar Motor Omnidirectional pada Robot Badminton

Abdul Azis Romadhona Mutaqin, Mohammad Luqman, Agus Sukoco Heru

Sari


Robot badminton merupakan robot yang dapat melakukan pergerakan pada permainan badminton. Dalam pertandingan badminton, robot harus tanggap dan bisa bergerak ke segala arah (omnidirectional) untuk menjangkau ke tempat jatuhnya shuttlecock.Bagian bawah robot (base)memiliki penggerak berupa empat buah motor DC yang harus mampu menjaga kecepatan sesuai dengan set point. Sehingga diperlukan sistem kontrol.Sistem fuzzy merupakan salah satu dari sistem kendali cerdas,yang relatif fleksibel karenatidakmelibatkan model matematikarumitdarisistem yang akandikendalikan. Pada skripsi ini menunjukan aplikasi dari sistem fuzzy untuk pengendalian kecepatan putar motor yang dapat bergerak secara omnidirectional.Dalam perancanganfungsi keanggotaan fuzzydanbasis aturan menggunakanpendekatandariunjukkerjasistemkendali,yang diberi umpan balik dari sensor rotary encoder. Kontroler terdiri atas satu master arduino mega dan empat slave arduino pro mini yang memberikan perintah ke driver motor menggunakan teknik modulasi lebar pulsa (PWM). Sistem fuzzy diberikan dua variabel masukan yaitu error dan delta error serta variabel keluaran pwm. Dari pengujian respon sistem dengan set point sebesar 150 RPM diperolehwaktu naik selama 3,2 detiksaat tanpa gangguan dan 3,4 detik ketika mendapatkan gangguan.


Teks Lengkap:

XML

Referensi


https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardProMini

https://www.arduino.cc/en/Main/arduinoBoardMega2560

Pambudi, Wahyu Setyo. Sumanang, Nona Mahditiara Aryuni. 2014. Implementasi Fuzzy-PD Untuk Menentukan Posisi Obyek Pada Model Simulasi Robot Arm Manipulator 3 DOF (Degree Of Freedom) Dalam Bidang 2 Dimensi. Jurnal Ilmiah Mikrotik Vol. 1, No. 2, (2014). Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri. Batam : Universitas Internasional Batam.

Hanafi, Gunawan (penerjemah) Malvino A. P. 1996. Prinsip – PrinsipElektronika, EdisiKedua. Jakarta: Erlangga.

Jatmiko, Wisnu. 2012. RobotikaTeoridanAplikasi.Depok: Universitas Indonesia.

Ogata Katsuhiko. 1997. Teknik Kontrol Automik Jilid 1. Jakarta: Erlangga.

Ogata Katsuhiko. 1997. Teknik Kontrol Automik Jilid 2. Jakarta: Erlangga.

Solikin, Fajar. 2011. Aplikasi Logika Fuzzy Dalam Optimasi Produksi Barang Menggunakan Metode Mamdani Dan Sugeno.Skripsi.Program Studi Matematika, Jurusan Pendidikan Matematika, Fakultas Matematika Dan Ilmu Pengetahuan Alam. Yogyakarta : Universitas Negeri Yogyakarta.

Warasih, Lasti. 2008. Perancangan Mobile Robot Dengan Sensor Kamera menggunakan Sistem Kendali Fuzzy.Skripsi.Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik. Jakarta : Universitas Indonesia.




DOI: http://dx.doi.org/10.33795/elk.v2i2.43

Refbacks

  • Saat ini tidak ada refbacks.


ELKOLIND : Jurnal Elektronika Otomasi Industri
D-IV Teknik Elektronika Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Malang
e-ISSN : 2356-0533 | p-ISSN : 2355-9195
Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.