Collision Avoidance pada Mobile Robot Menggunakan Kontrol Kinematik

Muhammad Fattah Al Fattika, Totok Winarno, Indrazno Siradjuddin

Sari


Fungsi robot yang sering dijumpai adalah fungsi navigasi yang mana robot harus bergerak ke titik tujuan. Oleh karena itu, dikembangkan sebuah robot yang dapat bergerak secara fleksibel ke segala arah dengan gerak berdasarkan koordinat kartesian x dan y linear, serta z angular, serta tidak menabrak objek disekelilingnya. Untuk dapat bergerak ke titik tujuan sekaligus tanpa menabrak objek disekitar, diperlukan kontrol kinematik. Dengan mengetahui dimana posisi objek atau rintangan sebelumnya, robot dapat diperintahkan untuk bergerak ke titik dimana robot tidak akan menabrak rintangan.

Teks Lengkap:

PDF

Referensi


I. Siradjuddin, Kinematics and Control A Three Wheeled Omnidirectional Mobile Robot, Int. J. Electr. Electron. Eng., vol. 6, no. 12, pp. 1–6, 2019, doi: 10.14445/23488379/ijeee-v6i12p101.

R. T. Yunardi, D. Arifianto, F. Bachtiar, and J. I. Prananingrum, Holonomic Implementation of Three Wheels Omnidirectional Mobile Robot using DC Motors, J. Robot. Control, vol. 2, no. 2, 2021, doi: 10.18196/jrc.2254.

T. D. Viet, P. T. Doan, N. Hung, H. K. Kim, and S. B. Kim, Tracking Control of a Three-Wheeled Omnidirectional Mobile Manipulator System With Disturbance and Friction, J. Mech. Sci. Technol., vol. 26, no. 7, pp. 2197–2211, 2012, doi: 10.1007/s12206-012-0541-1.

I. Siradjuddin, M. L. M. Faizin, G. Al Azhar, and A. Murdani, Desain dan pemodelan kontrol kinematik pergerakan robot beroda dengan menggunakan 6 roda omni-wheels, J. ELTEK, vol. 18, no. 1, p. 116, 2020, doi: 10.33795/eltek.v18i1.226.

G. Al Azhar, Implementasi Kontrol Kinematik dan Algoritma Lokalisasi Robot pada Robot Sepakbola Beroda. Malang: Politeknik Negeri Malang, 2019.

M. F. K. Awaludin, Motion Planning Robot Dengan Kontrol Kinematik. Malang: Politeknik Negeri Malang, 2020.

R. L. Putra, H. K. Safitri, and I. Siradjuddin, Pemodelan dan Analisis Sistem Kontrol Kinematik, J. ELKOLIND, vol. 2, no. 1, pp. 80–87, 2015.

M. M. H. Ma’arif, Sistem Navigasi Pada Mobile Robot Menggunakan Sensor Kompas. Surabaya: Institut Bisnis dan Informatika STIKOM Surabaya, 2017.

R. A. Rochmanto, Implementasi Robot Three Omni-Directional Menggunakan Kontroler Pid Pada Robot Kontes Robot Abu Indonesia (KRAI), 2014.

M. Taufiqqurohman and N. F. Sari, Odometry Method and Rotary Encoder for Wheeled Soccer Robot, IOP Conf. Ser. Mater. Sci. Eng., vol. 407, no. 1, 2018, doi: 10.1088/1757-899X/407/1/012103.

J. Inthiam and C. Deelertpaiboon, Self-localization and navigation of holonomic mobile robot using omni-directional wheel odometry, IEEE Reg. 10 Annu. Int. Conf. Proceedings/TENCON, vol. 2015-Janua, pp. 1–5, 2015, doi: 10.1109/TENCON.2014.7022281.

M. J. C. Manullang, M. K. D. Hardhienata, and K. Priandana, Kendali Robot Beroda Otonom dengan Inverse Kinematics, J. Ilmu Komput. dan Agri-Informatika, vol. 7, no. 1, pp. 62–73, 2020, doi: 10.29244/jika.7.1.62-73.




DOI: http://dx.doi.org/10.33795/elk.v9i3.316

Refbacks

  • Saat ini tidak ada refbacks.


ELKOLIND : Jurnal Elektronika Otomasi Industri
D-IV Teknik Elektronika Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Malang
e-ISSN : 2356-0533 | p-ISSN : 2355-9195
Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.