Sistem kendali Kecepatan Putaran Motor Robot Omnidirectional dengan 4 Penggerak Mekanum Menggunakan PID Berbasis myRIO

Salsabila Karina Kholiqin, Indrazno Sirajuddin, Sungkono Sungkono

Sari


Robot Omnidirectional merupakan salah satu jenis robot yang memiliki karakteristik dapat bergerak ke segala arah, Pada robot ini, jenis roda yang dipakai adalah roda mekanum yang memiliki kelebihan dapat memutar robot ke segala arah tanpa memutar badan robot dan memiliki akselerasi yang lebih unggul. Pada robot ini digunakan aktuator berupa 4 motor DC yaitu motor PG28. Dikarenakan setiap motor memiliki karakteristik yang berbeda maka diperlukan adanya sistem kontrol supaya kecepatan putaran motor sesuai dengan set point. Oleh karena itu, pada robot ini digunakan sistem kontrol PID. Untuk mendapatkan nilai tuning PID yang sesuai maka digunakan metode tuning Ziegler-Nichols 1. Metode ini dipilih karena tidak perlu menyusun model matematik plant yang rumit untuk mengetahui perilaku plant tersebut. Dengan ditambahkan sistem kontrol PID tersebut respon dari kecepatan motor dapat mendekati nilai set point lebih cepat dengan nilai overshoot paling besar adalah 1,37% dari seluruh pengujian. Selain itu, respon sistem juga menunjukkan nilai rise time adalah 50ms, nilai settling time 200ms serta nilai error rata rata adalah 0,10%.

Teks Lengkap:

PDF

Referensi


Miftahul, Hendri., Firdaus., & Derisma. (2016). "Pengontrolan

Kecepatan Mobile Robot Line Follower Dengan Sistem Kendali

PID." TELKA-Jurnal Telekomunikasi, Elektronika, Komputasi dan

Kontrol 2(2), 150-159.

Salih, J. E. M. (2007). Design and development of autonomous omnidirectional mobile robot with mecanum wheel.

Rachmadiyanti, N., Satriyanto, E., & Rokhana, R. (2011). Kontrol PID

Untuk Pengaturan Kecepatan Motor Pada Prototype Ayunan Bayi

Otomatis. EEPIS Final Project.

Mauludin, M. S., Wijanarko, R., & Budiyanto, N. E. (2014). Simulasi

Kontrol PID Untuk Mengatur Putaran Motor AC. Prosiding SNST

Fakultas Teknik, 1(1).

Abirami, A., Vasantha, P. N., Gayathri, N., & Vijayalakshmi, G.

(2015). Acquisition of Heart rate using NI-myRIO. International

journal of innovative research in electrical, electronic, instrument and

control engineering, 3.

Marta, B. S., Ferdiansyah, I., & Ardila, F. (2018). Sistem Kendali

Kecepatan Motor pada Mobile Robot Menggunakan PID dan Analisis

Disturbance Berbasis Disturbance Observer. JTT (Jurnal Teknologi

Terpadu), 6(2), 105-114.

Hasibuan, R. G. P., Susanto, E., & Pangaribuan, P. (2015). Rancang

Bangun Kendali Kecepatan Berdasarkan Jarak Pada Mobile Robot

Menggunakan Metode Fuzzy Logic. eProceedings of Engineering,

(2).

Anvari, Imam. 2013. Non-holonomic Differential Drive Mobile Robot

Control & Design : Critical Dynamics and Coupling Constraints.

Thesis Arizona State University.

Chairuzzaini. 1998. Pengenalan Metode Ziegler-Nichols pada

Perancangan Kontroler pada PID.

https://www.elektroindonesia.com/elektro/tutor12.html. Diakses

tanggal 10 April 2021.

Priyade, Wardita. 2018. Analisis dan Desain Kontrol PID pada

Kecepatan Motor DC Berbasis Ni myRIO. Skripsi Jurusan Teknik

Elektro Universitas Negeri Malang.




DOI: http://dx.doi.org/10.33795/elk.v8i3.289

Refbacks

  • Saat ini tidak ada refbacks.


ELKOLIND : Jurnal Elektronika Otomasi Industri
D-IV Teknik Elektronika Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Malang
e-ISSN : 2356-0533 | p-ISSN : 2355-9195
Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.