Motion Planning Defense Robot Dalam Mengikuti Throw Robot Menggunakan Kontrol Kinematik

Krisnawan Pambudi, Totok Winarno, Supriatna Adhisuwignjo

Sari


Rule pada perlombaan KRAI 2021 robot diharuskan untuk mengambil anak panah   pada tempat yang telah ditentukan dan melemparkanya ke dalam pot yang telah tersedia.. Terdapat dua robot yang masing – masing memiliki fungsi yang berbeda yaitu Throw Robot yang memiliki tugas untuk mengambil anak panah yang telah disediakan untuk dilemparkan ke dalam pot, kemudian robot yang kedua adalah Defense Robot yang salah satu tugasnya adalah memberikan anak panah yang gagal memasuki pot kepada Throw Robot untuk dilemparkan kembali.Dalam penelitian ini dirancang robot dengan menggunakan 3 buah roda omni wheels yang dikontrol menggunakan kontrol kinematik, dilengkapi dengan sensor rotary encoder dan sensor kompas untuk mengikuti pergerakan dan arah hadap robot lainya secara real time. Dari hasil pengujian dengan hasil nilai penguatan atau lambda sebesar 0,8 error posisi dapat berkurang mendekati 0% dalam waktu waktu 8s.

Kata Kunci— Kontrol Kinematik, Mobile Robot Omni Wheel, Sensor kompas, Sensor rotary encoder.

Teks Lengkap:

PDF


DOI: http://dx.doi.org/10.33795/elk.v8i3.259

Refbacks

  • Saat ini tidak ada refbacks.


ELKOLIND : Jurnal Elektronika Otomasi Industri
D-IV Teknik Elektronika Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Malang
e-ISSN : 2356-0533 | p-ISSN : 2355-9195
Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.