Implementasi Pengendali Posisi Sudut Motor DC Berbasis PID Dengan Interface Mikrokontroler dan Matlab Pada Laboratorium Sistem Kendali Digital

Hendy Prasetyo, Tarmukan Tarmukan, Beauty Anggraheny Ikawanty

Sari


Sistem kendali posisi sudut pada motor DC dankontroler PID sangat penting dalam dunia industri maupunrobotika, maka pada suatu proses pembelajaran selainmerancang pemodelan sistem, juga harusmengimplementasikan sistem kendali posisi sudut pada motorDC. Sistem kontrol PID (Proportional Integral Derivative)diaplikasikan sebagai modul kontrol posisi sudut motor DCyang menggunakan interface antara software matlab danmikrokontroler ATmega 8535 sebagai piranti akuisi datauntuk membaca sensor posisi sudut (rotary encoderincremental), mengetahui respon sistem, analisa tuning PIDdengan metode Ziegler Nichols dan mengendalikan motor DCsebagai aktuator dengan media komunikasi USB.Pada penelitian ini juga dihasilkan nilai Kp=228, Ki=0.4 danKd=0.02. Hasil pengujian terhadap aplikasi kontroler PIDpada sistem kontrol posisi sudut saat tanpa bebanmenghasilkan overshoot pada masing-masing setpoint. Hal initerjadi karena saat sistem mencapai setpoint, motor akan OFF.Pada saat motor OFF, jarum penunjuk masih bergerak karenaada sisa gaya yang timbul karena kecepatan yang dihasilkanmotor sebelum OFF. Hasil pengujian pengujian terhadapaplikasi kontroler PID pada sistem kontrol posisi sudut saatdiberi 3 beban yang berbeda, menghasilkan nilai (Ts), waktuyang diperlukan untuk mencapai steady state. Sistem yangmempunyai nilai Ts yang tercepat adalah saat beban 100 gramnamun error steady state 2.2% (lebih besar daripada yanglain). Sedangkan Ts yang paling lambat adalah saat beban 150gram tetapi error steady state 0%. Namun overshoot yangdihasilkan relatif sama.

Teks Lengkap:

PDF

Referensi


Alfahrizi, Rosyam. 2011.Implementasi Kontrol PID untuk Pergerakan

Robot Lengan ROB2R pada Pemindahan Objek dengan Variasi

Ketinggian. Skripsi tidak dipublikasikan. Malang: Universitas Brawijaya

Maulana, Fakhri. 2010. Desain Implementasi Kontroler PID pada lengan

Robot dengan Tiga Derajat Kebebasan, Malang. Fakultas Teknik

Universitas Brawijaya.

Ogata, Katsuhiko. 1997. Teknik Kontrol Automatik Jilid 1. Jakarta.

Penerbit Erlangga.

Ogata, Katsuhiko. 1997. Teknik Kontrol Automatik Jilid 2. Jakarta.

Penerbit ErlanggaWibowo.




DOI: http://dx.doi.org/10.33795/elk.v4i1.104

Refbacks

  • Saat ini tidak ada refbacks.


ELKOLIND : Jurnal Elektronika Otomasi Industri
D-IV Teknik Elektronika Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Malang
e-ISSN : 2356-0533 | p-ISSN : 2355-9195
Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.