Kontrol Sudut Elevasi Robot Pelontar Softsaucer dengan Metode PID

Gillang Al Azhar, Totok Winarno, Achmad Komarudin

Sari


Teknologi elektronika berkembang pesat. Salahsatunya pada bidang robotika. Robot pelontar, merupakansebuah pengembangan teknologi sederhana hingga teknologiyang kompleks. Pengembangan robot yang paling sederhanaadalah pengembangan dalam bidang pendidikan, salah satunyatermasuk penggunaan robot pelontar untuk mengatasimasalahan dalam lomba KRI 2017. Dalam lomba ini, robotpelontar mampu menembakkan peluru yang disebut dengansoftsaucer kearah tiang yang memiliki penampang, danterdapat objek tembak di atas penampangnya. Tujuan daripelamparan softsaucer kearah bidang tembak adalah untukmenjatuhkan objek tembak dari atas bidang tembak.Penembakan softsaucer oleh robot pelontar kearah bidangtembak memiliki jarak yang sudah ditentukan. Letak bidangtembak yang memiliki jarak yang berbeda – beda dari robotmembuat robot harus bisa menyesuaikan sudut elevasitembakan agar objek tembak berhasil dijatuhkan. SensorSRF08 digunakan untuk mengukur jarak dari robot ke bidangtembak dengan bantuan laser pointer, agar jarak yang diukurmerupakan jarak dari robot ke bidang tembak. Agar pelontaransoftsaucer bisa mengenai sasaran, digunakan metode PID,dimana mencari nilai konstantanya dengan cara Trial andError. Setelah dilakukan tuning, dengan nilai konstanta Kp=40, Ki= 5, Kd= 37, robot dapat menyesuaikan sudut elevasitembakan dengan respon waktu yang cepat yaitu 5 detik.

Teks Lengkap:

PDF

Referensi


Abu Asia-Pacific Robocon 2017. ABU ROBOCON 2017

TOKYO, THE LANDING DISC. (http://aburobocon.net/ , diakses

pada 14 desember 2016.)

Aydan, Habib, 2015. Implementasi Kontrol PID Pada Motor DC

Sebagai Penggerak Robot Beroda 4WD Omni Wheels dengan

Metode Wall Following. Skripsi Program Studi Teknik

Elektronika, Jurusan Teknik Elektro, Malang: Politeknik Negeri

Malang

Agustiono, Dyky Lius, 2016. Implementasi Auto Threshold Pada

Sensor Kamera Untuk Wall Following Robot KRPAI Berkaki.

Skripsi Program Studi Teknik Elektronika, Jurusan Teknik

Elektro, Malang: Politeknik Negeri Malang

Datasheet Ultrasonic Range Finder SRF08 ,

http://DevantechSRF08-UltrasonicRanger/datasheet.pdf, diakses

pada tanggal 26 April 2017

Puput Anita Widiastuti. 2016 Implementasi Robot Line

Following Untuk Pengantar Barang Pada Area Berbahaya

Dengan Kontrol PID. Skripsi Teknik Elektro Politeknik Negeri

Malang




DOI: http://dx.doi.org/10.33795/elk.v4i1.102

Refbacks

  • Saat ini tidak ada refbacks.


ELKOLIND : Jurnal Elektronika Otomasi Industri
D-IV Teknik Elektronika Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Malang
e-ISSN : 2356-0533 | p-ISSN : 2355-9195
Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.